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“千牛卫”这个名字，始于唐代，正式名称为“左右千牛卫”。在唐代，“左右千牛卫”是大唐南衙“十六卫”中的两“卫”，不领府兵，专责“掌执御刀宿卫侍从”，是皇帝内围贴身卫兵。晚唐以后，随着“府兵制”的瓦解、“南衙十六卫”的衰败，“左右千牛卫”也逐渐变得徒有虚名，变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金，皆是如此。
【千的意思】：千（韆） qiān（ㄑ一ㄢ） （一）、数目，十个一百（在钞票和单据上常用大写“仟”代）：千周（无线电 详情>
【牛的意思】：牛 niú（ㄋ一ㄡˊ） （一）、哺乳动物，趾端有蹄，头上长一对角，是反刍类动物，力量很大，能耕田拉车 详情>
【卫的意思】：卫（衛） wèi（ㄨㄟˋ） （一）、保护，防护：保卫。捍卫。卫道（卫护占统治地位的思想体系，如“卫卫 详情>
• 宋代设有左右千牛卫上将军等。
• 授右千牛卫将军，四迁右龙武军。
• 七岁，以戚属加左右千牛卫大将军。
• 乃拜章请老，得千牛卫大将军致仕。
• 分为南、北两衙，左右千牛卫是南衙卫兵。
• 寻责授右千牛卫上将军，封宥罪侯，赐第京师。
• 皇城中百官办公的衙署尚书省、太仆寺、御史台、鸿胪寺、都水监和左右千牛卫等都以朱雀门大街为轴并列对置。
• 一名千牛卫将军身上披着瘊子铠,手持一柄鎏金画戟,指着那黑衣人怒声喝道:“兀那贼子,还不快快放下钦犯,束手就擒么?你胆敢闯入刑部天牢,这是抄家灭族的大罪!”。
