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机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
【机的意思】：机（機） jī（ㄐ一） （一）、事物发生的枢纽：生机。危机。转（ zhuǎn ）机。契机。（二）、对 详情>
【械的意思】：械 xiè（ㄒ一ㄝˋ） （一）、器物，家伙：器械。机械。（二）、武器：械斗。军械。缴械投降。（三）、 详情>
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